El Q7 tiene de serie cinco plazas distribuidas en dos filas de asientos. Como opción, se puede añadir una tercera fila con dos asientos más —más pequeños que los otros cinco—. Los ajustes y la calidad de los materiales del interior del Q7 son muy buenos, como en el resto de modelos de Audi. Todos los mandos tienen buen tacto y, casi todos, son sencillos de manejar.
El puesto de conducción es adecuado para personas de cualquier talla gracias a las amplias regulaciones del asiento, tanto de la banqueta (altura y longitud) como del respaldo (inclinación). Además, el volante se puede regular en altura y profundidad.
Un inconveniente es que el freno de estacionamiento ha de accionarse con el pie mediante una palanca situada a la izquierda del conductor. Para desactivarlo hay un tirador bajo el mando de las luces. Es un sistema mucho menos cómodo que la convencional palanca entre los dos asientos delanteros o un freno de estacionamiento eléctrico.
Igual que el conductor, el acompañante delantero tiene espacio suficiente para viajar con comodidad. Sin embargo, un resalte junto a la parte baja de la consola central hace que el pie izquierdo sólo se pueda colocar en una posición adelantada, con lo que no es sencillo variar la postura salvo que se coloquen ambos pies en la parte más alejada de la banqueta o retrasados y hacia la derecha del piso.
La segunda fila de asientos se puede desplazar longitudinalmente 100 mm y es posible regular la inclinación de los respaldos en 9º. Esta fila está dividida en una proporción 40/20/40. Opcionalmente, los tres asientos se pueden sustituir por sólo dos (en el espacio que queda entre ellos hay un reposabrazos abatible y regulable y, debajo de él, un compartimento portaobjetos). Está disponible en todas las versiones.
El espacio en los asientos de la segunda fila es suficiente para tres adultos, aunque el tercer pasajero viajará algo más incómodo.
En las dos plazas de la tercera fila sólo podrán acomodarse niños o adultos de talla pequeña en viajes cortos. Audi asegura que estos dos asientos pueden acoger adultos de hasta 1,60 m. El acceso a esos dos asientos no resulta sencillo para adultos de talla media. Cuando no se utilice, esta tercera fila se puede abatir, dejando un piso plano (imagen). Los anclajes Isofix para sillas infantiles son de serie en la segunda fila y opcionales en la tercera.
Para los asientos traseros, hay elementos opcionales como mesas abatibles en los respaldos, luces de lectura, una nevera, parasoles, calefacción o cristales oscurecidos. Además, está disponible un reproductor de DVD con dos monitores integrados en los reposacabezas delanteros.
El mando «MMI» permite manejar el navegador, el equipo de sonido o el teléfono móvil y configurar ciertos elementos como la suspensión. Creo que es sencillo de accionar a través de su mando giratorio y los botones que hay a su alrededor (imagen), aunque los diferentes menús pueden llegar a ser algo confusos (requieren un tiempo de adaptación). Otros miembros de la redacción de km77.com opinan que este dispositivo tiene demasiados botones.
Las indicaciones del navegador, aparte de escucharse a través del sistema de sonido, se pueden ver a través de la pantalla del «MMI» y en la pantalla pequeña ubicada entre los dos indicadores principales del cuadro de instrumentos. Aunque ésta no es demasiado grande, las órdenes son fáciles de seguir. Por ejemplo, es muy útil la flecha de giro que está dividida en varios segmentos; éstos van desapareciendo a medida que el coche se va aproximando a la salida o la calle por la que debe seguir circulando.
El maletero tiene una capacidad de 775 l en las versiones de cinco plazas (2.035 l si se abaten los respaldos de los asientos posteriores) y de 330 l en las de siete asientos. El portón tiene apertura y cierre eléctrico desde el interior o mediante el mando a distancia (de serie en los V8 y el V12).
Puede tener una serie de elementos que ayudan a colocar la carga. Las barras telescópicas transversales son muy útiles cuando es necesario que no se muevan los objetos que se dejen en él. Por ejemplo, si se quiere transportar un ordenador portátil, se puede colocar una de las barras junto al respaldo de los asientos y aprovechar el espacio entre ambos elementos para dejarlo bien sujeto.
En la información del Q7 de 2006 hay más impresiones del interior.