Exteriormente, las versiones RS 6 se distinguen de cualquier otro A6 por los paragolpes (el delantero tiene entradas de aire más grandes y el trasero tiene la parte inferior con aspecto de difusor aerodinámico), los pasos de rueda ensanchados y los terminales de escape de forma oval.
La parrilla delantera y las barras del techo son de aluminio cepillado. Las carcasas de los retrovisores también son de este material. Opcionalmente, en el programa de personalización, Audi ofrece la posibilidad de que, por un sobreprecio de 700 €, la calandra de la parrilla delantera, los marcos de las ventanillas, el porta matrículas y la parte baja del faldón delantero, estén acabados en negro brillante en lugar de aluminio cepillado (imagen de un RS 6 Berlina con esta opción). En caso de que se trate de la versión Avant, esto conlleva que las barras de techo también estén acabadas en color negro obligatoriamente.
Los faros son de xenón para cortas y largas e incluyen los faros antiniebla, que han sido eliminados del paragolpes para dejar más espacio a la refrigeración. Además llevan incorporada una tira de diez diodos luminosos, que hace la función de luz de día; en el S6 esta tira va colocada en el paragolpes (imagen). 
Para el interior, además del plástico, Audi ha utilizado como materiales de recubrimiento el aluminio, la fibra de carbono, piel y Alcántara.
Puede tener dos volantes en opción. Uno de ellos tiene el aro achatado en su parte inferior y otro (volante deportivo RS) está forrado de ante, que proporciona una tacto y agarre excelente en todo momento.
Los asientos pueden ser de dos tipos; los de serie (imagen) y unos de tipo baquet (imagen). Estos tienen unos resaltes laterales muy pronunciados que resultarán molestos a las personas de mayor corpulencia.
Entre el equipamiento de serie destaca el sistema de control de la presión de los neumáticos, el de ayuda al aparcamiento con cámara trasera o un equipo de sonido Bose.