Una diferencia importante con respecto al RAV4 anterior es que el portón del maletero ya no tiene apertura lateral sino hacia arriba —la apertura laleral complicaba acceder a él en algunas circunstancias como, por ejemplo, cuando el coche estaba aparcado al lado derecho de una calle porque el portón abría hacia el lado de la acera—.
El portón puede tener apertura y cierre automático. El mecanismo de apertura se acciona con un botón alojado en la misma moldura donde están los plafones de iluminación de la matrícula. Es pequeño y, hasta que no se memoriza su posición en la moldura, obliga a agacharse para localizarlo. El portón también se puede accionar —para abrir y cerrar— con un botón que hay a la izquierda del volante (obliga a ladear la cabeza a la izquierda para localizarlo, imagen). Como sucede con casi todos los mecanismos eléctricos de este tipo, es lento. Además, sí se quiere agilizar el proceso empujando el portón con la mano, el sistema se bloquea y es necesario volver a pulsar el botón. Dispone de una función que permite memorizar la altura máxima una vez abierto, por ejemplo para que personas de baja estatura lleguen bien a él para poder cerrarlo o para que no pegue en el techo en garajes de poca altura (imagen). 
El hueco principal del maletero tiene 547 litros y, bajo él, hay dos dobles fondos que tienen en conjunto 100 litros adicionales. En España, el RAV4 viene sin rueda de repuesto. La opcional (500 €) que se puede adquirir como accesorio de concesionario es de 17 pulgadas y tamaño normal, no de las de emergencia. Va ubicada en el hueco del doble fondo, que deja de ser útil para equipaje. Además, hace que el piso del maletero quede más alto, por lo que se pierde capacidad de carga y cuando se abaten los respaldos posteriores ya no queda un fondo plano.
En caso de no llevar rueda de repuesto, el mayor de los dos huecos que forman el doble fondo es suficientemente amplio como para guardar objetos grandes, como una maleta de tamaño medio (imagen). A él se accede con comodidad pues la cubierta que lo tapa tiene una posición donde se queda recogida sin molestar. El segundo doble fondo sirve para guardar pequeños objetos y se llega a él a través de una tapa independiente (imagen). En la galería de imágenes de interior y en el blog de Celedonio y Cogolludo hay imágenes de este y otros detalles del RAV4.
Se puede modificar la inclinación de los respaldos de las plazas posteriores y abatirlos («Easy Flat») hasta que quede una superficie prácticamente al mismo nivel que la del maletero (imagen). Estas dos posibilidades de mover los asientos son de serie en todos los RAV4. Lo que no es posible hacer es mover longitudinalmente los asientos sobre un carril.
Para cubrir la carga, el maletero está provisto de la clásica bandeja extensible (y extraíble). Para tapar el hueco que queda entre el carrete donde se enrolla la bandeja y los asientos traseros hay una pieza de tela con unos ganchos en su extremo que encajan en las barras de los reposacabezas de éstos (imagen). La pieza de tela no es extensible y es tan corta que, cuando los respaldos están en sus posiciones más próximas a la vertical, los ganchos no llegan a las barras de los reposacabezas. En el maletero también hay una red unida a dos listones rígidos (imagen) que se puede colocar en diversas posiciones y puede venir muy bien para organizar la carga (imagen).
El espacio para las piernas de los ocupantes es especialmente grande y da para llevar las piernas casi completamente estiradas en el caso de ocupantes de talla inferior a 1,80 metros. En nuestra tabla de mediciones se puede ver que es de los todoterrenos de este tipo con más espacio en esta cota, incluso supera a algunos de mayor tamaño exterior, como el Mitsubishi Outlander.
La anchura entre puertas no es grande, con lo cual si se desea llevar a tres ocupantes hay mejores alternativas, como el modelo citado en el párrafo anterior o un Honda CR-V, pero tampoco es de los peores puesto que un Ford Kuga es ligeramente más estrecho. Como en el modelo anterior, el piso de esa plaza central es plano (en todas las versiones). Las dos plazas laterales traseras tienen fijaciones Isofix perfectamente accesibles (no hay que buscarlas apartando el tapizado con los dedos como ocurre en algunos modelos), para sillitas infantiles compatibles.
Los asientos de las plazas delanteras me han parecido correctos (a nuestro juicio mejor los de tela que los de piel, que son fríos en invierno, se calientan mucho en verano y son más resbaladizos, aunque más fáciles de limpiar) así como la posición al volante, con la salvedad de que, a algunas personas, las rodillas les quedan muy cerca, incluso pueden golpear, con la voluminosa parte inferior de la columna de la dirección. Este hecho depende mucho de la complexión de cada persona y de la forma que tenga de sentarse al volante, pero conviene fijarse bien en este detalle y que cada uno lo compruebe.
Los mandos a disposición del conductor están bien ordenados y los de mayor uso quedan cerca, especialmente los de la climatización. Hay otros botones que tienen una posición alejada del conductor, como el que conecta y desconecta la alerta por cambio involuntario de carril, situado en la parte superior derecha de la consola (imagen).
La pantalla central se maneja sin necesidad de estirar mucho el brazo. Puede ser de dos tamaños (6,1 ó 7 pulgadas) en función del nivel de equipamiento. Si es la de mayor tamaño (imagen) tiene de serie navegador con disco duro de serie. Si es la de menor tamaño, puede tener o no navegador. Hay más información sobre el sistema de audio en la sección de «Manejo sistema multimedia».
En la consola central hay muchos huecos y de gran tamaño, muy útiles para vaciar los bolsillos y las manos de objetos de uso cotidiano (llaves, cartera, teléfono móvil, etc.). Los huecos que hay en cada una de las cuatro puertas también son grandes, ya que en ellos caben, por ejemplo, una botella de un litro.
La inmensa totalidad del salpicadero y de los guarnecidos de las puertas son de plásticos duros de diversos tonos y acabados, salvo por una pequeña franja de material blando en una parte del salpicadero. A simple vista, pueden parecer de peor calidad que los blandos y acolchados que utilizan otros fabricantes, aunque es casi imposible evaluar la resistencia al paso del tiempo de cada uno de ellos en una prueba de una semana de duración. Toyota es uno de los fabricantes que en muchos de sus modelos, Yaris, Prius y RAV4, por ejemplo, sigue utilizando profusamente superficies duras.