Toyota vende el Previa con dos grados de equipamiento diferentes: Terra y Luna. El Luna tiene espejos eléctricos, aire acondicionado en las plazas traseras y llantas de aleación, estos elementos no están disponibles ni en opción para el Terra. La diferencia de precio entre las versiones Terra y Luna es 294.000 pesetas.
Las únicas opciones que se pueden comprar son la pintura metalizada que cuesta 50.000 pesetas (tanto para el Terra como el Luna) y el doble techo solar, que cuesta 195.000 pesetas (sólo para el Luna) y el navegador (206.650).
Las puertas traseras del Previa son corredizas, pero se han solucionado (en parte) algunos problemas típicos de estos sistemas; las puertas permanecen abiertas cuando está aparcado en una superficie inclinada (para cerrarlas haría falta más fuerza de la normal). Otra medida de seguridad es que las puertas no se pueden abrir del todo cuando las ventanillas están bajadas.
El Previa se puede adquirir con dos tipos diferentes de configuraciones en función del número de personas que viajen: En cualquier caso se hecha en falta que los asientos centrales no tengan cinturones de seguridad con tres puntos de anclaje, dada la importancia de este sistema de seguridad.
En la configuración para siete plazas cada uno de los asientos son butacas individuales. Todos los asientos pueden ser plegados, abatidos o desmontados individualmente y el asiento central de la segunda fila puede servir de mesa cuando se abate.
La configuración para ocho personas presenta, en lugar de butacas, bancos de asientos en la segunda y tercera fila. La ventaja es que pueden viajar ocho personas, que se pueden plegar más fácilmente y que es posible desplazarlos longitudinalmente por un carril. Los inconvenientes son que el pasajero de las plazas centrales viajará más incómodo que el resto (por la forma de la banqueta y porque quitar un banco supone eliminar 3 plazas. El respaldo de la fila central se puede abatir en proporciones 60/40.
Como las butacas de la version de siete plazas están más elaboradas, ésta cuesta 40.000 pesetas más que la de ocho.