Según la diferencia de par que hacen normalmente los ejes de salida:
— Simétricos: Si los semiejes de salida hacen la misma fuerza.
— Asimétricos: Si los semiejes de salida hacen distinta fuerza.

Según el tipo de engranajes.
— Cónicos: los satélites y los planetas tienen ejes perpendiculares (imagen)
— Rectos: los satélites y los planetas tienen ejes paralelos (imagen)
— Helicoidales (imagen

Según la posición:
— Delanteros
— Traseros
— Centrales