El habitáculo del Toyota RAV4 está muy bien aprovechado. Hay mucho espacio para cuatro adultos, el maletero es amplio y hay muchos huecos repartidos por el interior para dejar cosas. Además, gracias a la banqueta trasera deslizante se puede configurar el espacio interior según las necesidades, bien sea aumentando el espacio para los pasajeros traseros o bien ampliando la capacidad de carga del maletero. En este aspecto es muy similar al Honda CR-V y preferible a un BMW X3. El Jeep Compass tampoco está tan bien aprovechado.

Delante no hay problemas de espacio, aunque algunos conductores altos pueden no sentirse del todo cómodos; por ejemplo, la pierna izquierda puede golpear en el resalte que hay en la puerta para los mandos de los elevalunas. Otras personas que han conducido el coche y que tienen una altura más próxima a la media se han encontrado a gusto. La altura hasta el techo ha sido suficiente para todos los que lo hemos conducido. En general, el puesto de conducción es próximo al de un turismo.

Los asientos tapizados de tela tienen un relleno suficientemente firme como para no hundirse en ellos. El tejido no es muy caluroso y parece que aguanta bien el desgaste. Si se va a circular mucho fuera de asfalto tiene el inconveniente de que, cuando se ensucia con tierra, es difícil limpiarlo.

Detrás es un coche muy amplio siempre que el asiento trasero esté en su posición más atrasada (tiene 185 mm de desplazamiento). La banqueta no se puede desplazar desde el maletero, sino que hay que hacerlo obligatoriamente con la palanca que hay en las plazas traseras, debajo de la banqueta. La anchura es más o menos normal.

El respaldo es regulable en inclinación mediante una palanca que hay en el lateral. Se puede accionar cuando ya se está sentado pero es más cómodo hacerlo antes de subir al coche. En el maletero hay unos tiradores en los laterales que permiten abatir los respaldos traseros sin esfuerzo. La superficie que queda no es del todo plana.

En el salpicadero hay dos guanteras, una colocada encima de la otra. La superior es de pequeño tamaño y tiene un curioso mecanismo de apertura y cierre mediante un pulsador que ceba manualmente una bomba neumática. A veces hay que darle un par de veces para que funcione.

Entre los asientos hay un apoyabrazos con dos compartimentos. Bajo los manos del climatizador hay un hueco sin tapa para dejar cosas; está situado de tal forma que desde el exterior es difícil ver lo que dejemos ahí. También se pueden dejar cosas en los dos posavasos delanteros o en un pequeño hueco para monedas que hay junto a la palanca del cambio. Todos los lugares destinados a guardar cosas, excepto las bolsas de las puertas y el portamonedas están recubiertos de un material para evitar ruidos.

Hay dos plafones de luz en el techo y un portagafas. Los asideros del techo tienen el movimiento ralentizado.

El maletero es amplio: en función de la ubicación de los asientos traseros, su volumen varía de 450 l a 586 l. Plegando estos asientos, el volumen del maletero aumenta hasta 1.752 l.

Tiene un doble fondo con capacidad para 80 l. Este alojamiento tiene varios compartimentos. Es un buen sitio para dejar cosas que no se utilizan habitualmente u otras que no queremos que queden a la vista.

Para cubrir el maletero hay una bandeja enrollable; como está colocada a unos 10 cm de los respaldos hay otras dos piezas de tejido (se enganchan a las guías de los apoyacabezas) para cubrir ese espacio. Si los asientos no están en la posición más adelantada, no se pueden utilizar porque no llegan y, por lo tanto, esa parte del maletero queda sin cubrir.

El principal inconveniente funcional del maletero es cómo se accede a él. No tiene portón de apertura vertical, sino una puerta de apertura lateral con las bisagras a la derecha. Por tanto, si el coche está aparcado en línea (con el lado derecho contra la acera), la propia puerta impide el acceso al maletero. Es decir, está hecho para países donde se conduce por la izquierda.

Hay varios ganchos para atar o colgar cosas (unos son de plástico, otros metálicos); también hay una toma de corriente de 12 V. La única luz que hay para el maletero está situada en la puerta, junto a un hueco con red para guardar alguna cosa.

El ajuste es bueno y hay algunos detalles de calidad, como el tapizado de varios huecos para dejar objetos, el tacto de goma en el asidero de las puertas (aunque sólo por la cara que se ve) y la amortiguación en el movimiento de los asideros del techo y de la guantera inferior.

La parte central de la consola es de un plástico gris con aspecto metálico satinado; queda mejor que el de otros coches que tienen plástico con aspecto de metal.

Dentro de la impresión de calidad que tiene el coche, llama la atención que el plástico del salpicadero sea duro y —por el sonido— delgado. Aunque el ajuste es generalmente bueno, hay piezas que desentonan, como el mando de apertura de la guantera superior.

El cuadro de instrumentos tiene indicadores de temperatura del líquido refrigerante del motor y del combustible restante. También hay una pantalla que informa sobre el consumo instantáneo y medio, distancia recorrida (dos parciales), distancia total y temperatura exterior.

El climatizador tiene regulación independiente de temperatura para el lado del conductor y del pasajero. Su funcionamiento es correcto, aunque la pantalla donde aparecen la temperatura seleccionada y otras informaciones es algo pequeña.