Jaguar no es de las marcas más antiguas. Fue fundada en 1935 por Williams Lyons, un hombre para quien la moda siempre tuvo mucha importancia. Lyons, con solo 21 años, había comenzado a fabricar sidecares en 1922, bajo el nombre de Swallow. En 1927 pasó al mundo de las cuatro ruedas, al construir bajo licencia el Austin Seven, con modificaciones, y un nuevo nombre: Swallow Seven. De ahí el acrónimo SS que utilizó para llamar a los primeros modelos. Los modelos SSI y SSII, con carrocería cupé fueron un éxito por sus características deportivas y su bajo precio. Pero en la época de preguerra mundial ese nombre no era adecuado, por lo que se decidió cambiar, y así nació Jaguar.

La denominación SS siguió manteniéndose para los modelos. El primero fue el SS90, que se modificó a SS100 y tenía 105 CV. Después de la 2ª Guerra Mundial se presentó el motor llamado XK, de 6 cilindros y 160 CV. Se montó en el nuevo modelo XK120, número que hacía referencia a la velocidad que podía alcanzar, en millas/hora. Evolucionó en los XK140 y XK150, que se fabricaron en versiones cupé y roadster. Con este motor, Jaguar consiguió 5 victorias en Le Mans en los años 40 y 50, en especial con el D-Type, que ganó en 1955, 1956 y 1957.

Pero el modelo que asentó a la marca y le dio la fama que ostenta fue el E-Type. Presentado en 1961, montaba el motor XK evolucionado hasta 3.8 litros y 265 CV SAE, que le permitían alcanzar 240 km/h. Este coche se fabricó hasta 1975, y llegó a montar un motor V12 de 5,3 litros con 272 CV, en versiones cupé y roadster. Por el contrario, en competición nunca tuvo mucho éxito.

Paralelamente, también se desarrollaban berlinas de gran lujo, denominadas siempre como Mark (MK) y un número. Destacaron el MK IV y el MK VII, que intentaban competir en lujo con Rolls Royce. En 1955 apareció el MK II, una berlina más compacta que las fabricadas hasta el momento, con el motor XK llevado a 220 CV. Es un modelo muy cotizado hoy en día como clásico.

En 1960 Jaguar absorbió la marca Daimler, cuyo nombre se utiliza para las creaciones más lujosas. Pero en 1966, sumida en una crisis, fue nacionalizada e integrada en la British Leyland Corporation, junto a marcas como Austin, Morris, MG o Wolseley, que han desaparecido hoy en día en su mayoría. Lyons se retiró en 1972, aunque siguió colaborando con la marca hasta su muerte en 1985.

En la década de los 70 se produjo una gran renovación en la marca, con la aparición de las series XJ. El E-Type fue sustituido por el XJS, con motor de seis o doce cilindros y una imagen modernizada. También se presentaron las berlinas XJ, con los motores de seis o doce cilindros, y que son la base de los actuales XJ8 y XJR, con profundas modificaciones.

En 1988 se presentó el XJ220, que en versión prototipo llevaba un motor de 12 cilindros, pero en la versión de producción de serie limitada se fabricó con un V6 sobrealimentado por dos turbos que daba 542 CV y era capaz de superar 300 km/h. En 1984 la empresa fue privatizada de nuevo, pero en 1989 la compró Ford, en donde forma parte de Premier Automotive, sección que engloba además a Aston Martin, Lincoln o Volvo.

A lo largo de estos años, la presencia en competición de Jaguar no ha sido grande, salvo la época finales 80-primeros 90, donde ganaron el campeonato del Mundo de Sport Prototipos. Además, y desde 1949 a 1992, ganaron numerosas carreras en el circuito de Silverstone, en campeonatos de resistencia y de turismos.

Actualmente, Jaguar tiene en su gama las berlinas de lujo XJ, de gran tamaño, con sus variantes Daimler y Sovereign, la berlina S-Type, algo menor que el XJ, y los deportivos XK, en versiones de 8 cilindros, que sustituyeron al XJS en 1996. El último modelo presentado es el X-Type, de tamaño menor que el S-Type. Tiene prototipos como el F-Type o el XK180, que pueden llegar a ser fabricados en serie.

Otros modelos de Jaguar:
C-Type de competición
D-Type de competición 
XK120 Roadster
XK120 cupé
E-Type Roadster