El Urban Cruiser tiene una carrocería de cinco puertas que mide 3,93 m de longitud, 1,72 m de anchura y 1,52 m de altura —1,54 m con tracción total—.

La suspensión es independiente de tipo McPherson delante y de brazo tirado con viga transversal de torsión detrás.

Los frenos delanteros son de discos ventilados de 275 mm. Detrás, lleva discos de 259 mm en las versiones con tracción delantera y de 279 mm en las de tracción total.

El Urban Cruiser 4WD lleva el mismo sistema de tracción que el RAV4. Tiene un control electrónico para repartir la fuerza del motor mediante un embrague multidisco.

En condiciones de adherencia normales, sólo las ruedas delanteras reciben la fuerza del motor. Si cambian esas condiciones (por ejemplo, si las ruedas delanteras patinan), el sistema también mueve las traseras. Además, existe un modo «Lock» que hace solidario el giro de las ruedas delanteras y traseras.