El Toyota GR Yaris H2 es un prototipo que sirve como base para desarrollar un sistema de propulsión en el que se utiliza hidrógeno comprimido como combustible.

Tanto los depósitos donde se almacena el hidrógeno como el proceso de repostaje es idéntico al del Mirai, pero a diferencia de este, en el GR Yaris H2 hay un motor de combustión interna (el mismo que tiene el GR Yaris convencional, aunque modificado) que es el encargado de generar energía, en lugar de una pila de combustible.

Según Toyota, la tecnología de este motor de combustión que funciona con hidrógeno aún está en una fase inicial de desarrollo y no puede ser implementada en un vehículo de producción. No obstante, en la actualidad está utilizando un Corolla experimental de características similares en el campeonato Super Taikyu de Japón.

En el año 2006, BMW presentó el Hydrogen 7, un prototipo basado en el Serie 7 de la época cuyo motor de combustión también funcionaba con hidrógeno (aunque lo almacenaba en estado líquido, en lugar de gaseoso).