El Avensis es un coche de tracción delantera y motor delantero transversal; el bastidor es monocasco de acero.

En los dos ejes hay muelles helicoidales y barras estabilzadoras. La suspensión delantera es independiente, de tipo McPherson, con una configuración normal (un triángulo inferior y un subchasis para sujetarlo todo).

La trasera también es independiente, con un paralelogramo deformable. Esta suspensión consta de un gran triángulo inferior (de aspecto robusto y base muy ancha) y, junto a él, un brazo adicional que sirve para controlar la convergencia de la rueda en todo el recorrido de suspensión; el elemento superior del paralelogramo es un brazo.

Puede tener control de estabilidad (VSC para Toyota), de serie en los motores de 2 litros y no disponible en el 1,8. Las llantas de serie son de 16 ó 17 pulgadas (según las versiones) y el ancho de rueda va de 205 a 215 mm.

Los frenos son más bien grandes, sobre todo teniendo en cuenta que se trata de un coche ligero: delante puede llevar discos ventilados de 295 ó 277 mm y detrás los lleva de 280 mm.

La dirección es de cremallera y la asistencia varía según el tipo de motor. Las versiones de gasolina de 1,6 ó 1,8 litros la tienen eléctrica, en las demás versiones es hidráulica. Esas dos versiones tienen un diámetro de giro más reducido que las de 2 litros (10,8 contra 11,2) y más vueltas de volante entre topes (3,5 contra 3,0).

Todos tienen de serie una caja de cambios manual de cinco velocidades. Para algunas versiones hay como opción una caja de cambios automática con mando secuencial, pero sólo de cuatro velocidades.