El Lexus ES parece, en conjunto, un producto de buena calidad. No es tan lujoso como las mejores berlinas de Lexus, como un LS, pero la diferencia no es evidente. El motivo es que los materiales que quedan más a la vista y al tacto son buenos o muy buenos. Estas partes más visibles pueden estar recubiertas con plástico blando o incluso piel (muy suave, gruesa y de tacto excelente). Esa piel también está presente en los asientos de las versiones más costosas y en los reposabrazos de las puertas de las plazas delanteras.

Entre los materiales del interior hay plásticos duros en la parte inferior de las puertas e incluso en la parte inferior del salpicadero. Estos plásticos no estaban presentes (o lo estaban, pero en menor medida) en el ya descatalogado GS. Con todo, insisto, en que la impresión de calidad que transmite el ES es buena en su conjunto; desde luego no parece un Lexus hecho para ser «barato».

El diseño del salpicadero es moderno y también práctico (en términos generales). Hay una serie de botones físicos en la consola desde los que se pueden manejar las principales funciones del sistema de ventilación y de sonido. Gracias a ellos no hay que recurrir a la superficie táctil (tipo ratón de ordenador portátil) que hay entre los asientos (imagen), que no siempre se maneja con facilidad durante marcha. Esta superficie táctil también la llevan otros modelos de Lexus y, normalmente, no nos satisface porque es complicada de utilizar. El sistema equivalente de Audi o BMW nos gusta claramente más.

Las versiones más equipadas tienen una pantalla en el centro del salpicadero de 12,3 pulgadas de tamaño (imagen) con navegador, acceso a internet y la posibilidad de manejar funciones mediante la voz (también se puede controlar de esta forma el teléfono móvil). La pantalla básica es de 8 pulgadas de tamaño. Sea con el navegador que sea, la presentación de la cartografía es muy sencilla (imagen) y faltan detalles que le den mayor sensación de realismo. La instrumentación (que puede ser de dos tipos, una para el acabado F Sport —imagen— y otra para el resto) puede estar complementada por un sistema de información proyectada en el parabrisas. 

Los asientos más lujosos están están tapizados en cuero, tienen regulaciones eléctricas (una de ellas cambia la longitud de la banqueta), así como calefacción y ventilación. También hay unos deportivos para las versiones F Sport (imagen) que sujetan claramente más en sentido lateral. Sea con los asientos que sea, el puesto de conducción es muy bueno. El volante queda cerca de la vertical y los pedales no están ni lejos ni cerca.

Desde el asiento del conductor se controla bien la carrocería hacia delante y en los tres cuartos delanteros porque los montantes no son muy gruesos ni molestan mucho. El conductor no se siente muy rodeado de chapa y plástico, ni muy aislado del exterior, algo que sí ocurre en otras berlinas de gran tamaño. 

El acceso a las plazas posteriores es correcto a pesar de la línea descendente del techo, aunque, eso sí, se entra mejor en una berlina con el techo más elevado en su parte final. Dentro, lo más destacable es la gran cantidad de espacio que hay para las piernas. La altura libre al techo es suficiente para que una persona de 1,80 metros no vaya incómoda, ni rozando con su cabeza en el guarnecido (salvo que se siente muy erguida). Eso sí, en las berlinas de silueta tradicional, como el BMW Serie 5, el Audi A6 o el Volvo S90 hay varios centímetros más de altura extra. La anchura disponible entre puertas es pequeña habida cuenta del tamaño exterior del coche. En las versiones más costosas del ES, el respaldo posterior se puede regular en inclinación (hasta en 8 grados).

En el extremo posterior de la consola central (la que está al alcance de las plazas posteriores) hay una toma de corriente de 12 V y dos de tipo USB. También hay salidas de ventilación, pero no la posibilidad de regular el caudal o la temperatura del aire que sale. En las ventanillas puede haber dos cortinas (una para la pieza de cristal que baja y sube y otra para la parte fija) de accionamiento manual. También hay una cortina, de accionamiento eléctrico en este caso, para cubrir la luna trasera. Si no se usa, el respaldo de la plaza central se puede abatir con lo que hace las veces de reposabrazos y tiene huecos para depositar objetos. 

La batería (de níquel e hidruro metálico) está alojada debajo del asiento trasero y no resta espacio en el maletero. En todo caso, el maletero no es grande para la longitud de la carrocería (tiene 454 litros). El respaldo posterior se puede abatir para ampliar el espacio de carga. La cara inferior del techo del maletero no está recubierta y queda a la vista tanto la chapa como los resortes que mueven su tapa.