El R-D6 es un prototipo de un Jaguar de cinco puertas, 4.300 mm de longitud, bastidor de aluminio, motor delantero V6 Diesel biturbo y tracción trasera.

Es casi inviable comercialmente, pero tiene algunos rasgos que, según el director de Jaguar, Mike Wright, indica «la dirección del nuevo diseño de Jaguar».

El bastidor es de aluminio y está fabricado con la misma técnica que el del Jaguar XJ. La carrocería tiene algunos paneles de aluminio y otros de material compuesto. El peso se queda en 1.500 kg; No es poco en términos absolutos, pero sí teniendo en cuenta que es un coche de motor V6 Diesel con tracción trasera.

Tiene cuatro puertas, las delanteras batientes en el sentido normal, y las traseras desde adelante hacia atrás (como el Mazda RX-8). El portón no tiene las bisagras en el lado superior, sino que las tiene a la derecha y se abre lateralmente. Es un cuatro plazas con asientos individuales, los traseros abatibles.

El motor es una versión potenciada del 2,7 litros que estrenará el S-Type a mediados de 2004; es un motor resultado del acuerdo entre Peugeot Citroën y Ford. En el R-D6 tiene dos turbocompresores en lugar de uno; Jaguar estima que supera 230 CV de potencia máxima y 500 Nm de par máximo, mucho para un motor de su cilindrada.

Es un motor con bloque de fundición de hierro al grafito, el mismo material de algunos V8 Diesel. Las culatas tienen cuatro válvulas por cilindro y la alimentación es por conducto común. Acelera de 0 a 97 km/h (60 millas) en menos de 6 s y tiene una velocidad máxima limitada a 250 km/h.

Mide 4.330 mm de largo y tiene 2.840 mm de batalla, que es mucho para su longitud. En consecuencia, los voladizos son muy cortos, principalmente el trasero, que mide 695 mm (el delantero, 800). El dato de anchura que da Jaguar es 2.150 mm, pero posiblemente esa medida incluye los retrovisores; la altura es 1.390mm.

Como casi todos los prototipos presentados en Francfort 2003, tiene todas las luces de diodos en lugar de lámparas, incluidas las de los faros principales.

Otros detalles de estillo son los tiradores de las puertas que se despliegan eléctricamente al abrir las cerraduras, los dos escapes colocados centralmente. Las llantas son forjadas de 21 pulgadas, y lleva neumáticos 255/30 delante y 275/30 detrás.

La tapicería tiene dos tipos de cuero, que se distinguen por el grosor, la textura y el color. También hay dos maderas, nogal americano para algunas partes y la madera negra tipo piano que estrenó el XJ. El resto de la decoración interior se hace con aluminio pulido.

Algún detalle curioso del interior es que tiene los mandos para ajustar el asiento en el mismo respaldo, que tiene el suelo también de madera y cuero, que el fondo de la instrumentación tiene aspecto «cerámico» (según Jaguar) o que —para arrancar el motor— hay que levantar una tapa en el pomo del cambio y pulsar un botón.